Stage - Simulation interactive et Deep Learning pour la robotique H/F (Systèmes d'information)

Description de l'offre

Domaine : Systèmes d'information

Contrat : Stage

Description du poste :

La préhension tri-digitale en Robotique permet de saisir et manipuler des objets complexes pour des tâches de pick-and-place et d’assemblage notamment. Parmi les nombreux challenges que pose la commande de ces systèmes, la planification de prises et la manipulation fine d’objets restent encore des problèmes ouverts, particulièrement dans le cas de manipulateurs sous-actionnés ou compliants.
Le stage consistera à utiliser des techniques de Réalité Virtuelle, de simulation interactive et d’apprentissage profond pour définir des prises stables et robustes. On utilisera par exemple la Réalité Virtuelle et un panel d’utilisateurs pour définir des zones de prises stables, les hiérarchiser et constituer des bases de données utilisables par l’apprentissage profond.
Le stage consistera aussi à prototyper les algorithmes en utilisant la plateforme logicielle XDE et les préhenseurs du laboratoire. Le stage doit aussi de permettre d’identifier les limites de ce type d’approche en se basant sur des applications industrielles. Le stagiaire proposera enfin des voies d’optimisations pour gérer des pièces de plus en plus complexes.

[1] Edward Johns, Stefan Leutenegger and Andrew J. Davison, Deep Learning a Grasp Function for Grasping Under Gripper Pose Uncertainty, IROS 2016
[2] K. Bousmalis et al., Using Simulation and Domain Adaptation to Improve Efficiency of Deep Robotic Grasping, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Brisbane, QLD, 2018, pp. 4243-4250, doi: 10.1109/ICRA.2018.8460875.
[3] J. Varley, J. Weisz, J. Weiss and P. Allen, Generating multi-fingered robotic grasps via deep learning, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, 2015, pp. 4415-4420, doi: 10.1109/IROS.2015.7354004.


En dernière année de diplôme d'Ingénieur ou en Master 2
Vous avez des compétences techniques en Simulation numérique et géométrie 3D.
Vous maitrisez : les langages C++/Cuda/C#, Msvc 2019, Nvidia Optix, Plateforme Unity 3D, Git.

Ville : Palaiseau