STA - Fusion de capteurs dans le cadre du SLAM visuel sur périphérique mobile H/F
Description de l'offre
Détail de l'offre
Informations générales
Entité de rattachement
Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).
Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.
Référence
2018-7107Description de l'unité
Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le Commissariat à l'Energie Atomique et aux Energies Alternatives (16 000 salariés, environ 600 brevets déposés par an) intervient dans 4 grands domaines : les énergies bas carbone, la défense et la sécurité globale, les technologies pour l'information, et les technologies pour la santé.
Vous avez du talent et souhaitez travailler dans un environnement stimulant dédié aux technologies numériques ?
Rejoignez-nous !
Au sein de CEA Tech, le pôle « recherche technologique » du CEA, l'institut List dédie ses activités aux systèmes numériques intelligents. Nous avons un savoir-faire unique issu d'une culture de l'innovation et avons pour mission de produire et de transférer les technologies utiles à nos partenaires industriels dans quatre domaines :
- Usine du futur
- Systèmes cyberphysiques
- Instrumentation innovante
- Intelligence artificielle
Au sein du LIST, le Laboratoire de Vision et d'Ingénierie des Contenus (LVIC) emploie 80 chercheurs et ingénieurs travaillant dans le domaine de l'Intelligence Artificielle pour l'analyse et l'interprétation de données multimédia (texte, image, vidéo). Le laboratoire développe des algorithmes robustes pour l'extraction, l'analyse et le traitement de grands volumes de données multimédia et participe par ailleurs à de nombreux projets collaboratifs (ANR, Europe FP7, Pôle de Compétitivité) avec des partenaires académiques, PME ou grands industriels
Délai de traitement
2 mois
Description du poste
Domaine
Mathématiques, information scientifique, logiciel
Contrat
Stage
Intitulé de l'offre
STA - Fusion de capteurs dans le cadre du SLAM visuel sur périphérique mobile H/F
Sujet de stage
Fusion de capteurs dans le cadre du SLAM visuel sur périphérique mobile
Durée du contrat (en mois)
6
Description de l'offre
Les algorithmes de SLAM (Localisation et cartographie simultanée) visuel permettent d’estimer en temps réel la trajectoire d’une (ou plusieurs) caméra(s) tout en reconstruisant sous forme d’un nuage de points 3D l’environnement observé. Cependant les approches existantes ne fonctionnent que si le déplacement de la caméra ne présente pas de mouvements brusques et si l’environnement observé est très texturé. Pour combler ces lacunes, la fusion avec les données provenant d’autres capteurs permet d’obtenir une localisation lorsque la vision est mise en défaut.
Afin de répondre à cette problématique, nous développons un algorithme de SLAM visuel couplé à d'autres capteurs. Les approches de fusion avec une centrale inertielle (IMU) connaissent un essor récent[1], mais s’agissant d’un ensemble de capteurs relatifs, l’estimation de la trajectoire dérive forcément au cours du temps. Il est alors pertinent d’utiliser des capteurs absolus comme le GPS ou le baromètre en complément.
Ce stage a pour objectif d’améliorer l'algorithme de SLAM visuel couplé à une centrale inertielle déjà existant et d'y ajouter le baromètre, et ce, afin d’améliorer la robustesse de celui-ci dans des contextes défavorables à la vision.
Pour cela, il sera nécessaire d’étudier le comportement du baromètre (bruit, modèle physique, changement de pièce), d’obtenir un calibrage précis de l'ensemble IMU/baromètre et d’intégrer l’algorithme de type SLAM visuel/IMU/baromètre sur une plate-forme d’acquisition du laboratoire.
Profil recherché
Profil du candidat
Vous êtes étudiant en école d'ingénieur ou Master 2 avec une bonne maîtrise du langage C++, des connaissances en vision par ordinateur et idéalement de compétences en fusion de capteurs (IMU, baromètre, …).
Le poste est situé à Palaiseau (91) et ouvre la possibilité de poursuite en thèse ou poste ingénieur au sein du laboratoire.
À propos de CEA
Le Commissariat à l’Energie Atomique et aux énergies alternatives, plus connu sous le nom de CEA, est un organisme public de recherche scientifique créé le 18 octobre 1945 par Charles de Gaulle.
Le CEA intervient dans les domaines de l’énergie bas carbone (nucléaire et renouvelables), de la défense et de la sécurité globale, des Très Grandes Infrastructures de Recherche (TGIR) et de la technologie pour la santé. C’est donc un acteur important dans la recherche, le développement et l’innovation.
Il existe une dizaine de CEA sur le territoire national et une croissance de sa présence au niveau international. Aujourd’hui, il emploie plus de 15 953 techniciens, ingénieur, chercheur et collaborateur et dispose d'un budget annuel de 4,7 milliards d’euros.
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