Les activités de montage ou de maintenance de systèmes opto-mécanique du LMJ sont réalisées par des opérateurs. Le respect des procédures, l'utilisation d'outillages adaptés et la formation des opérateurs permettent de limiter les risques d'endommagements des composants et en particulier des optiques qui sont extrêmement coûteuses et fragiles. Malgré ces précautions, des incidents se produisent entrainant des surcoûts et des retards. Avec l'arrivée récente des robots collaboratifs (respect des spécifications techniques ISO/TS 15066), la mise en oeuvre de bras robotisés est devenue moins contraignante et permet d'envisager leur utilisation dans un cadre plus souple (présence d'opérateur à proximité). C'est dans ce cadre que la réalisation de montages délicats par un bras robotisé est envisagée. L'objectif du stage est de se pencher sur la réalisation d'un cas concret de mise en place de vis dans un filetage avec et sans guidage par un bras robotisé UR5. Le stagiaire devra : - Réaliser le dégauchissage du repère de la pièce principale. - Réaliser un traitement d'images permettant le recalage de la position réelle du trou par rapport à la position attendu. - Définir un 'algorithme d'accostage' vis-trou notamment à travers la gestion des efforts. - Mettre en place une simulation de l'ensemble des pièces et du robot dans l'environnement virtuel Gazebo et réaliser des essais de mise au point. - Effectuer des tests de mise en place avec le matériel réel (robot, et pièces mécaniques)