Les offres de “CEA”

Expire bientôt CEA

Assistance à l'analyse de la sureté des postes de travail avec robots collaboratifs H/F

  • Stage
  • Palaiseau (Essonne)

Description de l'offre

Détail de l'offre

Informations générales

Entité de rattachement

Le Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives (CEA) est un organisme public de recherche.

Acteur majeur de la recherche, du développement et de l'innovation, le CEA intervient dans le cadre de ses quatre missions :
. la défense et la sécurité
. l'énergie nucléaire (fission et fusion)
. la recherche technologique pour l'industrie
. la recherche fondamentale (sciences de la matière et sciences de la vie).

Avec ses 16000 salariés -techniciens, ingénieurs, chercheurs, et personnel en soutien à la recherche- le CEA participe à de nombreux projets de collaboration aux côtés de ses partenaires académiques et industriels.

Référence

2022-23343

Description de l'unité

Au sein du CEA LIST, le Laboratoire de Simulation Interactive (LSI) développe une plateforme de simulation multi-physique interactive mettant en jeu un ou plusieurs utilisateurs en exploitant les technologies de Réalité Virtuelle (RV) et de Réalité Mixte (RM).
Cette plateforme, dénommée XDE Physics, permet de simuler la manipulation et les interactions de l'ensemble des systèmes, pièces rigides, articulées ou déformables (câbles) directement sur les maquettes numériques.
Elle permet également de valider des scénarios incluant l'opérateur pour étudier l'ergonomie du poste de travail par l'introduction de son avatar dans la simulation dynamique.
Centrées sur les noyaux de simulation interactive, les activités de l'équipe vont jusqu'à la mise au point d'applicatifs, répondant aux contextes d'usage de ses partenaires industriels (manufacturing pour l'automobile et l'aéronautique, énergie, santé).

Description du poste

Domaine

Sciences pour l'ingénieur

Contrat

Stage

Intitulé de l'offre

Assistance à l'analyse de la sureté des postes de travail avec robots collaboratifs H/F

Sujet de stage

Assistance à l'analyse de la sureté des postes de travail avec robots collaboratifs en utilisant des techniques de Simulation Interactive et de Réalité Etendue

Durée du contrat (en mois)

6

Description de l'offre

Ce sujet de stage s'inscrit dans le thème de l’analyse de la sureté des postes de travail avec des robots collaboratifs. Ceux-ci promettent d'accroître la flexibilité et l'agilité dans la production mais l’analyse de la sécurité de ce type de robot est complexe. Il est en effet difficile de respecter en même temps les contraintes normatives telle que l’ISO 15066 et les contraintes de productivité (temps de cycle). Toutes ces contraintes sont difficilement gérables par les outils de CAO traditionnels.

Ce stage a pour objectifs de développer des algorithmes temps réel qui permettent, dans un contexte de Réalité Etendue, de proposer des assistances pour optimiser les paramètres du poste de travail (placement du robot, trajectoire, capteurs de sécurité). Il faudra aussi prendre en compte les incertitudes sur les caractéristiques dynamiques du robot et les morphotypes des utilisateurs. Enfin, il faudra étendre ses travaux aux postes de travail composés de plusieurs robots collaboratifs.

Le premier volet du stage se porte sur l'estimation d’indicateurs de sécurité par simulation dynamique. Ce volet implique le développement de modèles et algorithmes permettant d’estimer, en temps réel selon l’état courant du robot, différents paramètres (distance, angle et temps d’arrêt, énergies, masse apparente, etc.) nécessaires pour estimer et réduire les risques de collision homme-robot dès les premières étapes de conception de la cellule collaborative. En plus des valeurs de ces paramètres, les modèles et algorithmes à développer devront permettre d’estimer la sensibilité de ces paramètres de sécurité. Idéalement, l’implémentation de ces algorithmes sera optimisée pour permettre leur exécution en temps réel (compatible avec une immersion en réalité virtuelle)

Le second volet du stage se porte sur l'aide à la sécurisation de la cellule. Ce volet implique le développement de modèles et algorithmes permettant la définition et le paramétrage de zones de sécurité logicielles du robot au sens de la réglementation en vigueur, le choix et le positionnement optimal de dispositifs de sécurité fixes dans la cellule (barrières immatérielles, scrutateurs) ou sur le robot (capteurs proprioceptifs ou extéroceptifs) à partir de bibliothèques prédéfinies.

Le stage comporte une phase de bibliographie, une phase de prise en main des outils du laboratoire, une phase d’implémentation et une phase de tests en environnement virtuel. Le stage pourra se poursuivre en thèse en collaboration avec l'INRS (Institut National de Recherche et de Sécurité).

Moyens / Méthodes / Logiciels

Simulation numérique, robotique, Réalité virtuelle, Langage C++/C#, Plateforme Unity 3D, IA

Profil recherché

Profil du candidat

Ingénieur, Master 2

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